为什么会出现ValueError：当我尝试使用plyfile API访问.ply文件时，两个属性具有相同的名称？

Question

我正在与一个需要访问.ply文件形式的点云数据并将其转换为numpy数组以运行深度学习算法的项目一起工作。当我尝试从目录访问我的.ply文件时，出现错误“ ValueError：两个具有相同名称的属性”

以下是我的代码-

import glob
import numpy as np
from plyfile import PlyData, PlyElement
arr = np.array([])

for filepath in glob.iglob('/content/drive/My Drive/PLY Files/*.ply'):
  plyFile = PlyData.read(filepath)
  plyFile.elements[0].properties

以下为错误（此处仅复制相关部分）-

ValueError                                Traceback (most recent call last)
<ipython-input-42-4464816991de> in <module>()
      4 
      5 for filepath in glob.iglob('/content/drive/My Drive/PLY Files/*.ply'):
----> 6   plyFile = PlyData.read(filepath)
      7   plyFile.elements[0].properties

/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/plyfile.py in _index(self)
    549                                      for prop in self._properties)
    550         if len(self._property_lookup) != len(self._properties):
--> 551             raise ValueError("two properties with same name")
    552 
    553     def ply_property(self, name):

ValueError: two properties with same name

我的层文件-顶点被部分复制（由pcl使用pcl_pcd2ply命令生成）：

ply
format ascii 1.0
comment PCL generated
element vertex 92928
property float x
property float y
property float z
property list uint uchar _
property float intensity
property list uint uchar _
element camera 1
property float view_px
property float view_py
property float view_pz
property float x_axisx
property float x_axisy
property float x_axisz
property float y_axisx
property float y_axisy
property float y_axisz
property float z_axisx
property float z_axisy
property float z_axisz
property float focal
property float scalex
property float scaley
property float centerx
property float centery
property int viewportx
property int viewporty
property float k1
property float k2
end_header
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Answer 1

[为了在问题的评论中重新陈述讨论，所讨论的PLY文件包含两个名为_的属性，plyfile不支持。不幸的是，我对pcl_pcd2ply一点都不熟悉，所以我不知道是什么使它执行此操作，但是肯定在某个地方似乎是个错误。

这里是一个很容易处理的预处理ASCII格式PLY文件的方法，假设property list uint uchar _是唯一可以出现的重复属性。它将出现的名称重命名为_1，_2等。>

awk '/^property list uint uchar _$/ {x++; $5 = $5 x} BEGIN {x = 0} // {print}' < X.ply 

Answer 2

感谢CristiFati将我引向property list uint uchar _文件中两次出现的异常.ply。假设这种参数不应该出现在有效的.ply文件中。 _必须用唯一的标识符名称表示一些有效的属性。不幸的是，这是pcl库中的问题。