为什么我的物体的方向在统一中变化？

Question

我在Unity中有一个模型，我希望使用IMU给出的四元数进行旋转。要改变方向，我需要将对象的初始方向Quaternion（= Qreset）设置为IMU（= Qimu）的方向，然后计算Qreset和Qimu之间的差异以获得新的方向。它工作，但每当我设置初始方向（Qreset）时，Unity中对象的方向总是改变（到X：-180.4，Y：21.08，Z：21.08）。我不知道为什么会这样。如何更改此设置，因此重置时的对象方向始终为0,0,0。这是我的代码：

void Update() {

if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
   {
      Qreset = Qimu;
   }
   transform.rotation = Qreset * Quaternion.inverse(Qimu);
}

void Splitstring(string msg)
{
    string[] values = msg.Split('+');    
    Qimu.x = float.Parse(values[1]);
    Qimu.y = float.Parse(values[2]);
    Qimu.z = float.Parse(values[3]);
    Qimu.w = float.Parse(values[0]);
}

Answer 1

rotation和

世界空间中变换的旋转存储为四元数。

和localRotation

变换相对于父变换旋转的旋转。

并注意在Transform Inspector

变换的位置，旋转和缩放值是相对于Transform的父级测量的。如果Transform没有父级，则在世界空间中测量属性。

=>你在Inspector中看到的通常是localRotation

因此，如果您的对象嵌套在您想要设置的Qimu下

transform.localRotation = Qreset * Quaternion.inverse(Qimu);

---

另请注意Draco18s关于检索Quaternion的评论。你宁愿做

void Splitstring(string msg)
{
    string[] values = msg.Split('+');    
    var x = float.Parse(values[1]);
    var y = float.Parse(values[2]);
    var z = float.Parse(values[3]);
    var w = float.Parse(values[0]);

    Qimu = new Quaternion(x, y, z, w);
}