SIFT3D可以在XYZ和XYZRGB格式的点云上工作吗？

Question

我是PCL和SIFT3D的新手。当我使用feature_demo.cpp来评估关键点时，我注意到如果点云是XYZRGB，则可以通过正确设置某些参数来检测关键点。但是，如果点云是没有RGB通道的XYZ，无论我尝试什么参数，我都无法获得任何关键点。我试过的数据集：milk_cartoon_all_small_clorox.pcd，它是XYZRGB数据。如果它被转换为XYZ，则无法检测到关键点。还尝试了从bunny.ply转换而来的stanford bunny000.pcd。它没有RGB，所以没有检测到关键点。我想我错过了一些东西，因为我对该领域知之甚少。

有人可以解释一下吗？

谢谢

詹姆士

代码段：

int keypoints_demo (const char * filename)
{

  // Create some new point clouds to hold our data
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr points (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointWithScale>::Ptr keypoints (new pcl::PointCloud<pcl::PointWithScale>);

  // Load a point cloud
  pcl::io::loadPCDFile (filename, *points);

  // Compute keypoints
  const float min_scale = 0.01;
  const int nr_octaves = 3;
  const int nr_octaves_per_scale = 3;
  const float min_contrast = 10.0;
  detect_keypoints (points, min_scale, nr_octaves, nr_octaves_per_scale, min_contrast, keypoints);

  // Visualize the point cloud and its keypoints
  visualize_keypoints (points, keypoints);

  return (0);
}

Answer 1

你可以参考这个link，其中点云使用​​的是XYZ format。

对不起，我无法帮助，因为我也是PCL的新手。