如何计算ISO CAN-FD帧的CRC

Question

我正在研究 ISO CAN-FD 中的 CRC，但在计算实际校验序列时遇到问题。

首先，我仔细阅读了规范

ISO 11898-1:2015

，它说明了如何进行计算。

然后，我定义了一个框架来尝试计算 CRC：

请注意，红色零是填充位。

相同的帧已添加到 CANalzyer 配置中，我的 CAPL 脚本打印 FrameCRC =

0x6bd

。

我已经使用 Numpy 实现了 ISO 文档中描述的算法，但我的结果与 CANalyzer 返回的结果不匹配。

我的代码如下（它可能不是完美的 numpy-ic 编码，我是这个库的新手）：

def crc(data):
    gen_poly = np.array([1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1])
    crc_reg = np.array([1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0])

    for bit in data:
        crc_next = abs(bit - crc_reg[0])
        crc_reg = np.roll(crc_reg, -1)      # Shift one position left (1)
        crc_reg[-1] = 0                     # Shift one position left (2)
        if crc_next == 1:
            reg_new = abs(crc_reg - gen_poly)
            crc_reg = np.copy(reg_new)
    return crc_reg.copy()

我还以为我可能误解了文档，

crc_reg

和

gen_poly

必须是18位长。所以我这样修改代码：

• 在帧末尾的零处添加了 18 位，而不是 17 位；

• gen_poly = np.array([1, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1])

  ；

• crc_reg = np.array([1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0])

  （共 18 位）；

但效果并不好。我实在想不通自己到底错在哪里。我已经对所有内容进行了多次审查。

编辑： 按照@Reinderien的建议，我提供输入数据和预期的输出数组：

input_data = np.array([
    0,  # SOF
    1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0,    # ID
    0,  # RTR
    0,  # IDE
    1,  # EDL
    0,  # RES
    1,  # BRS
    0,  # ESI
    1, 0, 0, 0,     # DLC
    1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1,          # Byte 1
    1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1,       # Byte 2
    1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1,          # Byte 3
    1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1,       # Byte 4
    1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0,       # Byte 5
    1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1,          # Byte 6
    1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1,       # Byte 7
    1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1,          # Byte 8
    1, 1, 0, 0,     # StuffCount + Parity
    0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0     # 17 bits at zero
])

expected_output = np.array([0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1])    # 0x6bd

Answer 1

您不处理 CRC 所在的 17 位零。 （只需删除或注释掉输入中的该行即可。）然后你的 python 代码输出

[0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 1]

。