AprilTag本地化预期精度

Question

我正在使用University of Michigan AprilTag library来定位对象，并正在寻求满足我的定位精度目标的建议。我在距离约0.1-1.5米的地方大约7.5厘米宽的标签上使用了0.4 MegaPixel camera。我已经使用MatLab来校准相机的本征和失真系数。

预期结果我希望能够将标签定位到5毫米以内的精度。

观察到的结果当我相对于标签移动相机时，本地化结果会有所不同。我每离开标签100厘米，就会发现标签在世界10厘米左右的投影位置漂移。

对我的本地化准确性有合理的期望？我可以采取什么措施来减少观察到的漂移？

Answer 1

如果漂移主要出现在TVEC的Z分量中并且误差或多或少呈线性增加，则可以肯定地表明校准的焦距（相机矩阵中的fx和fy）已关闭。

尝试以下操作：

• 检查您的校准板：网格的大小是否正确？确保您的打印机不缩放原始文件
• 确保将校准板固定在坚固的平面上
• 再次校准并检查fx和fy的值是否已更改（在相机矩阵中输入（0,0）和（1,1））。
• 至少使用50张图片，改变电路板的角度，并在校准前删除所有显示运动模糊的图片
• 还要检查您的检测参数：您可以尝试激活para.cornerRefinementMethod = cv2.aruco.CORNER_REFINE_APRILTAG以提高转角精度（如果使用的是c ++，请相应地调整命令）。