我一直在开发一个旨在探测障碍物的系统（使用Kinect），然后根据Kinect的观点，找到非障碍物一侧。我正在使用Point Cloud Library，因为我正在使用深度数据。到目前为止，我能够进行楼层分割，一些下采样（体素网格，直通）和聚类（潜在障碍）。我工作的最后阶段是寻找安全路线（非障碍方）。但我不知道如何获得Kinect透视的水平边界（x轴）来确定场景中障碍物的确切位置。
任何帮助，将不胜感激
好的，我找到了解决方案。这里是;
1-）我将屏幕分为4个水平部分。每个部分代表0.75m的间隙，足以容易地通过普通人。
2-）为了导航用户安全方面，我计算每一侧（左侧或右侧）的点数。
3-）完成第二步后，我知道那个点很少的一面。然后，在点数较少的一侧，我执行子控制。例如，如果右侧的点数很少，那么我会计算右侧子侧（右侧，最右侧）的点数。
4-）最后，如果满足点数标准（如果它包含100或更少点），那么具有较少点而其他子侧的子侧被转置给用户
希望它能帮助正在研究它的其他人。