高级背景：
在Unity3D AR项目中，使用机器学习，系统提供图像中的一组2D像素坐标与世界坐标中的同一组3D点之间的对应关系。根据这两组之间的对应关系，我想估计导致该图像的相机姿势。
实现低水平目标：
我的研究结果表明我使用的是PnP-Ransac算法。 Perspective-n-Points是我遇到的这个问题的名称：通过匹配2D-3D点找到相机姿势。 PnP问题定义：https://en.wikipedia.org/wiki/Perspective-n-Point
我试过的
1）我试图在ARKit中找到一个PnP解算器，但我找不到它，所以我猜它没有曝光。 2）我尝试使用商店中的EmguCV资产，这应该允许我在Unity项目中使用openCV。 OpenCV solvePnP文档：https://docs.opencv.org/3.3.0/d9/d0c/group__calib3d.html#ga50620f0e26e02caa2e9adc07b5fbf24e
问题：
是否在ARKit框架中公开了PnP求解器，如果没有，我如何在Unity项目中正确使用openCV的PnP解算器使用EmguCV C＃包装器（要知道的坐标系，正确的函数参数提供类似的相机内部矩阵，如何解释输出以使相机姿势正确）？
我在尝试回答问题时遇到的问题：
使用SolvePnPRansac导致Unity-Editor自身崩溃，即使我把它放在try-catch块中（可能我的输入参数有意想不到的格式）。我使用solvePnP取得了更大的成功，但结果并不是我所期望的。文档指出输出向量rvec和tvec对应于将对象从模型坐标系带到摄像机坐标系的平移和旋转。所以如果我把相机放到（0,0,0）看-z方向，让对象在tvec上用euler旋转rvec，我希望渲染的对象类似于我用于像素坐标对应的图像。我误解了吗？
我的怀疑：openCV状态的坐标系，图像坐标y从上到下，而z和x保持向前 - 向右。我尝试在y轴上反转2D和3D坐标，但它不起作用
编辑[我在这里删除了我的代码因为我改变了很多，因为我问了问题让它工作]
（其中一些）相关帖子我看了其他41个stackoverflow问题，标签为opencv-solvePnP，但没有一个是Unity3D或c＃相关的
没有答案
Camera pose estimation from homography or with solvePnP() function
How can I estimate the camera pose with 3d-to-2d-point-correspondences (using opencv)
区别：我需要在unity3D c＃项目中完成
obtaining 2d-3d point correspondences for pnp or posit
我明白了，我需要使用数学算法，这就是理论，但现在我如何使用这些库
ARKIT是否暴露了PnP求解器？我还是不知道
关于如何在统一项目中使用openCV：这是我自己的答案：
1）坐标系：只需确保您的2D点具有正确的垂直坐标方向：根据您获得这些2D点的方式，可能无需更改。
2）使用什么内在矩阵：
var pixelsPerMeter = (((float)Screen.height / 2f)) / (Mathf.Tan(_mainCamera.fieldOfView * Mathf.Deg2Rad / 2f));
var fx = pixelsPerMeter;
var cx = Screen.width * 0.5f;
var fy = pixelsPerMeter;
var cy = Screen.height * 0.5f;
var cameraMatrix = new Emgu.CV.Matrix<float>(new float[3, 3] {
{fx,0,cx},
{0,fy,cy},
{0,0,1}
});
编辑：以上只有我在团结编辑器中工作到现在为止。到目前为止，使用ARKit在移动设备上部署仍会产生不正确的结果！
3）如何从结果中解释tvec和rvec：
使用Rodrigues正确地将rvec转换为旋转矩阵，只需执行Quaternion.Euler（rvec [0]，rvec [1]，rvec [2]）将无效！
首先旋转你的物体，然后用tvec翻译它，最后再应用你的相机的localToWorld矩阵来放置物体相对于相机（如果你想要物体有一个固定的位置和相机要放置，只需反转矩阵由rvec和tvec产生）