如何获得两个四元数之间的Vector3旋转

Question

我正在编写一个脚本，该脚本使用Rigidbody旋转Configurable Joint。我已经弄清楚了targetRotation，但是现在我在targetAngularVelocity上苦苦挣扎，如果设置正确，这应该可以帮助我避免晃动。

targetAngularVelocity在documantation中定义如下：“这是Vector3。它定义了关节应旋转到的所需角速度”。问题是我不知道如何基于两个Vector3-对象的当前旋转和目标旋转来获取此Quaternions。

我理解不正确吗？是否存在基于两个Quaternions返回旋转向量的函数？

Answer 1

因此，四元数在数学上表示刚体的方向。首先考虑正向问题，并观察在施加旋转速度ω t时间后，方向q_1如何转换为另一个方向q_2。

在数学上，旋转矢量的大小为[[ω

，方向为[[k]]，使得ω =ω* k这是使用四元数乘法完成的>]

q_2

=

q_ω

* q_1其中q_ω表示围绕

k

的轴以角度θ=ω* t的旋转。相反，您需要找到q_ω与

var q_ω = q_2 * Quaternion.Inverse(q_1);

并提取旋转轴和角度

q_ω.ToAngleAxis(out float angle, out Vector3 axis);
并组成旋转速度矢量，它对应于以time秒为单位的此转换。

var ω = (angle/time)*axis;