我有一个位置的 3D 点云，我正在尝试为移动机器人设计路径规划器。谁能指导我采取正确的方法来解决问题。对于点云，我有地图上障碍物的坐标（它们的 x、y、z 位置）。我正在尝试作为移动机器人的独立通用规划器来解决这个问题，而不使用 ROS。
我当前的绊脚石也在于理论方面，因为点云仅由 x、y、z 点组成，像 A* 这样的路径规划算法如何在无法定义的此类数据上运行类似于二维情况的通用网格，每个网格单元作为节点？我有地图上障碍物的坐标（它们的 x、y、z 位置）。
如果有人能为我提供一些如何前进的指导，我将不胜感激。
我也面临着类似的问题。第一步应该是计算点云的法线向量。然后，可以根据法向量计算路径。