如何将点云对象组平均到单个质心点？

Question

我有一个点云数据。我想做的是计算点云中有多少个对象。

假设我的点云中有很多圆柱形物体。我想做的是将每个点云对象（这将是一组紧凑的点）平均到单个质心点（橙色）。然后计算质心将是点云中的对象数。

实际上如何做到这一点？是否有任何 python 库可以读取、执行此操作以及从/向点云写入？