Webot相机的默认参数，如像素大小和焦点。

Question

我使用的是 两台摄像机 在没有镜头或任何其他设置的情况下 网状物 来测量物体的位置。为了应用本地化，我需要知道焦点长度，也就是所谓的 摄像机中心到成像平面中心的距离。我在摄像机节点中看到焦点参数，但当我把它设置为NULL时，成像仍然是正常的，因此我认为这个参数与f没有关系。因此我认为这个参数和f没有关系。像素的宽和高 图像中的信息，即dx和dy。但我不知道如何获得这些信息。

这是我使用的校准模型，其中c表示相机，w表示世界坐标。我需要从u,v计算xw,yw,zw。对于理想的相机，gama为0，u0，v0只是分辨率的一半。所以我的问题存在于fx和fy。

Answer 1

首先要知道的是，在Webots中，像素是正方形的，因此dx和dy是等价的。

那么在 摄像机节点你会发现一个'fieldOfView'，它将为你提供水平视场，使用摄像机的分辨率，你也可以计算垂直视场。

 2 * atan(tan(fieldOfView * 0.5) / (resolutionX / resolutionY))

最后，你还可以从Camera节点的 "near "领域中得到近投影面。

请注意，Webots相机是常规的OpenGL相机，因此你可以在这里找到更多关于OpenGL投影矩阵的信息。http:/www.songho.caopenglgl_projectionmatrix.html