如何计算四元数形式的角加速度？

Question

假设现在有一个物体的方向为q_1，并且它以角速度q_r旋转（根据一些参考资料，我猜测角速度是0.5 * w * q_1）。预期将其方向更改为 q_2 并在时间间隔 dt 内停止旋转。如何计算角加速度？

Answer 1

经过一番努力，我找到了解决方案，但我不太确定它的正确性。这是我的归纳。

（我不知道如何在 StackOverflow 中编辑数学公式，所以我发布了一张图片）

这里 q' 是初始角速度。

归纳中我不太确定的部分是 q(t) = q' + t * q'' 是否正确。