PCL中的GICP用法

Question

我已经研究了如何用PCL实现广义ICP（GICP）。我在github上的PCL存储库中的test/registration/test_registration.cpp中找到了一个示例代码。示例代码使用GICP如下。你能告诉我以下程序是否正确使用GICP和PCL？

函数“align”是IterativeClosestPoint类的函数。这意味着“对齐”不考虑AV Segal等人在他们的论文中提到的点对面。我想知道这是否是使用GICP和PCL的正确程序。另外，我不知道为什么PCL没有为我们提供使用estimateRigidTransformationBFGS的GeneralizedIterativeClosestPoint类的metod的示例代码。

GeneralizedIterativeClosestPoint<PointT, PointT> reg_guess;
reg_guess.setInputSource (src);
reg_guess.setInputTarget (transformed_tgt);
reg_guess.setMaximumIterations (50);
reg_guess.setTransformationEpsilon (1e-8);
reg_guess.align (output, transform.matrix ());

Answer 1

我找到了用法！苏黎世联邦理工学院的自治系统实验室在他们的github存储库中打开它。请检查robust_point_cloud_registration！