在运行时向模拟添加项目

Question

根据我对 Drake 工作的有限理解，我们需要将其世界中的所有参与者添加为系统中的植物/叶子，并将该图及其上下文传递给模拟器。 那么，如何在运行时创建项目呢？或者说目前还不可行？ 上下文是连接到外部应用程序的机器人拾取，因此模拟器永远不知道哪些物品将在盒子中呈现给手臂。

非常感谢。

Answer 1

确实，截至今天，不支持在最终确定后将新模型添加到

MultibodyPlant

中（尽管我们正在非常缓慢地朝着这个方向努力；PR#20771是朝这个方向的进展）。

当前的建议是：

• 添加您首次构建植物时可能想要交互的所有物体
• 将不需要的身体的位置设置在某个安全位置（例如远离机器人），并锁定身体/关节。锁定的主体/关节对模拟性能的影响应该最小。
• 当需要“添加新对象”时，停止模拟，解锁关节并设置其新位置，然后通过调用

  simulator.AdvanceTo()

  重新启动模拟。

我还看到了更复杂的版本，实际上在模拟器停止时重建 MultibodyPlant（和图），然后将第一个图的上下文映射到第二个图的上下文，然后再次开始模拟。