结合超过3个旋转（四元数）

Question

我有一个3D点和那个点的x，y，z旋转（qInitial）。我想围绕y轴（qYextra）将该点旋转更多（通过某种程度可以是0到360）。如何计算最终的欧拉旋转（qResult.eulerAngles），它是这4个旋转（x-y-z-y）的组合？

我已经尝试计算初始四元数旋转，以及要应用的额外旋转。然后乘以这两个四元数。但是，我得到了奇怪的结果（可能是万向节锁定）。

C＃中的代码。统一。

1.Quaternion qX = Quaternion.AngleAxis(rotationFromBvh.x,Vector3.right);

2.Quaternion qY = Quaternion.AngleAxis(rotationFromBvh.y,Vector3.up);

3.Quaternion qZ = Quaternion.AngleAxis(rotationFromBvh.z,Vector3.forward);

4.Quaternion qYextra = Quaternion.AngleAxis(angle,Vector3.up);

Quaternion qInitial = qY * qX * qZ; // Yes. This is the correct order.

qY*qX*qZ与Quaternion.Euler(rotationFromBvh)具有完全相同的Euler x，y，z结果

Quaternion qResult = qInitial * qYextra;

return qResult.eulerAngles;

当第4次旋转为0度（qYextra = identity）时，我可以确认代码工作正常（没有万向节锁定）。意思是qInitial是正确的。因此，错误可能是由于这两个旋转（qInitial和qYextra）的组合或由于从四元数到欧拉的转换。

示例：（qYextra角度为120度）

结果：

qInitial.eulerAngles给出了这些结果：applying_qInitial_rotation

qResult.eulerAngles给出了这些结果：applying_qResult_rotation

预期成绩：

预期的结果应该像qInitial，但围绕y旋转120度。

有什么建议？我还没有找到解决方案，可能我不会。

Answer 1

在你的问题中，你写道：

如何计算这4个旋转（x-y-z-y）组合的最终欧拉旋转？

但是，在你的代码中，你写

Quaternion qInitial = qY * qX * qZ; // Multiply them in the correct order.

我不知道统一，但我本以为你希望旋转的顺序与x，y，z匹配，而不是y，x，z。

你说它在y旋转为0时有效，在这种情况下，y顺序的位置变得无关紧要。

如果你改为编写下面的代码，你会得到正确的结果吗？

Quaternion qInitial = qX * qY * qZ; // Multiply them in the correct order.