Can-bus数据的某些位始终设置为0

Question

我正在新的自定义板上设置CAN总线。它使用通过SPI总线连接的mcp2515控制器。当使用“ candump”接收时，数据中的一位总是0（具体来说，数据的第一位）。总线上的其他两个设备运行正常。可能相关，硬件中存在时序问题，我必须将波特率设置为20％更高，才能为其他设备获得正确的波特率。

如果我断开总线电缆并启用环回，甚至会发生这种情况！

#ip link set can0 type can bitrate 600000 loopback on
#ifconfig can0 up
#candump can0 &
# cansend can0 0FF#AABBCCDDEEFFFFFF
  can0  4FB   [8]  2A BB CC DD EE FF FF FF
  can0  0FF   [8]  AA BB CC DD EE FF FF FF
# cansend can0 0AB#AABBCCDDEEFFFFFF
  can0  4AB   [8]  2A BB CC DD EE FF FF FF
  can0  0AB   [8]  AA BB CC DD EE FF FF FF
# cansend can0 000#0000CCDDEEFFFFFF
  can0  400   [8]  00 00 4C DD EE FF FF FF
  can0  000   [8]  00 00 CC DD EE FF FF FF

是否有明显的原因导致这种情况发生？即使在环回模式下，硬件中的定时错误是否也可能导致此问题？

编辑删除了错误的CAN_ID'FFF'的示例，以减少混乱]

Answer 1

我设法找到两个问题的解决方案：

• 晶体被定义为24 MHz，但是内置了20 MHz。这解释了为什么我需要将波特率提高20％进行通信。
• SPI总线的最大频率错误。读取总线时，某些第一个收到的消息以某种方式为零。通过正确的设置，can-bus现在可以正常运行。