查找具有指定局部关系的变换到另一个变换

Question

假设您具有Transform A，并且您想要找到Transform B，以使A存在于B的本地，并且具有特定的位置和旋转值。 注意，我不是在问如何将B定位在A的本地位置，而是要找到B的位置和旋转值，以便A在B的位置具有指定的位置位置和旋转。我不仅在寻求从本地到全球或从全球到本地的转换。

例如，假设变换A具有位置Vector3APosition和旋转Vector3AEulerRotation。然后，我想为变换Vector3BPosition找到QuaternionBRotation和B，以便A局部存在于B的位置Vector3ALocalToBPosition和旋转Vector3ALocalToBRotation。

团结一致，我尝试了以下方法，但您可能会猜想它似乎不太正确：

Quaternion QuaternionBRotation = Quaternion.Euler(Vector3AEulerRotation - Vector3ALocalToBRotation)

Vector3 Vector3BPosition = 
    Matrix4x4.TRS(Vector3APosition, QuaternionBRotation, Vector3.one).Multiply3x4(Vector3ALocalToBPosition * -1)

Answer 1

不确定我是否完全了解它，但听起来您正在搜索Transform.InverseTransformPoint

将位置从世界空间转换为局部空间。

和相反的Transform.InverseTransformPoint

将位置从本地空间转换为世界空间

例如

Transform.TransformPoint

为在Transform.TransformPoint的局部空间中给定的var localPos = transformB.InverseTransformPoint(transformA.position); 的位置重新获得Vector3。

和

transformA

将transformB设置为在transformA.position = transformB.TransformPoint(someLocalPosition); 局部空间内的transformA处的世界位置。

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与旋转相似，有someLocalPosition，因此您可以使用

transformB

为了在Quaternion.Inverse的局部空间中获得Quaternion.Inverse的旋转。