对于手眼校准问题，AX = XB，我想通过Levenberg-Marquard算法细化X.残差是log（AXB-1X-1），并获得6-dim向量。我想得到X的6 * 6 jacobian矩阵，但我无法通过Lie Group得到它，它太复杂了，我怎样才能得到正确的雅可比矩阵？
手动执行此操作的一种方法是通过少量delta来扰动每个变量，并查看其对A矩阵的影响。这将是对雅可比人的估计。这里有一些描述它的幻灯片http://www.maths.lth.se/na/courses/FMN081/FMN081-06/lecture7.pdf