我们有一个机器人项目，其中电机控制器使用 CANopen 进行通信。我需要使用主微控制器与这些电机控制器进行通信。问题是我需要在这个微控制器中开发一个CANopen层，但我只知道如何在低层（CAN）发送和接收。
我对CANopen了解不多（PDO、SDO、Heartbeat、对象字典等）。我尝试阅读CiA_规范，但非常复杂。如果有人能给我指明正确的方向，或者给我一个很好的教程来编写一个简单的 CANopen 层，我将不胜感激。
因为这似乎是一个普遍感兴趣的话题 - 我同意理解完整的原始规格可能是一个有点痛苦的经历。因此，这里有一个“让你的动力继续前进”的建议，而不是“实施整件事”：
检查您的 CANopen 驱动器是否可以通过 CiA 402 标准对象进行操作，并且出于性能原因，不配置和使用 PDO 是完全可以的，而且您实际上也不需要心跳。它通常是切换驱动器的状态机（对象 6040h，控制字），设置操作模式（对象 6060h），以及设置“轮廓位置速度”等附加参数。
然后仅实施加急 SDO 传输。 （请参阅 http://en.wikipedia.org/wiki/CANopen。）SDO 下载用于在驱动器中写入/更改对象。 SDO上传用于读取对象。
我建议使用一个可以读写SDO并具有CAN总线监视器的PC软件。 （我们的Kickdrive Zero免费软件可以做到这一点，但实际上，任何其他用于 CANopen 的 PC 工具都应该可以工作。）针对您需要的数据类型和对象进行一些读取和写入示例。看看它如何转换为 CAN 级别的帧。对于基本整数数据类型，总是只有一帧用于请求，一帧用于响应。
现在在您的微控制器上构建一个简单的协议栈，可以发送 SDO 下载/上传请求并处理答案。
免责声明 - 上述内容甚至与“实施 CANopen”、“支持 CANopen”、甚至“符合 CANopen”还相去甚远。它是关于“让您的驱动器尽快移动并且无需第三方代码”。有时这是正确的做法。
我们已经为嵌入式 ARM 和 Windows PC 设备从头开始实现了 CANopen 层。这并非不可能，不像以前的答案可能会让您思考。如果您只需要 CANopen 的基本功能并且可以快速学习协议的概念，那么您可以相当快地启动并运行。
您必须阅读 CiA 规范，这是无法避免的，但一开始它可能会让人不知所措。我建议您首先阅读 Pfeiffer、Ayre 和 Keydel 撰写的“使用 CAN 和 CANopen 的嵌入式网络”。它很好地解释了基本概念，这反过来又有助于更好地理解规范。
尝试使用 CanFestival 堆栈 - 它是免费的，并且可以轻松地从 Linux 等操作系统移植到只有滴答计时器的裸机。
4-6 个月似乎有点牵强 - 你可能只需要一个主站或一个从站，而我们在 3-4 周内用 C++ 完成了仅主站的实现。
我们将 MicroCANopen 堆栈与 Manager 插件一起使用，从这里开始： http://www.canopenstore.com/pip/microcanopen.html
与其他堆栈相比，它相对便宜，尽管我们在网络中的所有节点上使用它，所以我无法提供有关它如何与其他 CANOpen 兼容设备一起运行的证明。
不幸的是，没有简单 CANopen 层。要支持 CANopen，您必须实施整个事情。
我建议您从第三方供应商购买 CANopen 库。通常它们并不便宜，但考虑到您自己实施此操作所需的时间，它比您当时的工资便宜。
我们一直在使用 PORT GmbH 的 ANSI-C CANopen 库 库，与我们尝试过的其他库相比，该库价格适中且错误很少。
如果这是商业用途，我不会考虑实施 CANopen。这将花费您（即使是一个子集）四到六个月的时间（如果您确实希望它起作用）。我不知道您的每小时工资是多少以及您的上市时间要求是多少。你需要自己算算。
我使用的另一个商业解决方案是IXXAT 的 CANopen 软件。他们为许多不同的平台提供端口。
正如之前所说：它不是免费的，也不是便宜的。但与几个月的开发时间相比，几千美元又算什么呢？