找到两点之间的 Look At Rotation 的算法步骤是什么？

Question

我想在一段时间内将 ObjectA 的旋转 SLERP 朝向 ObjectB 的位置。我正在工作的插值，我 can't 弄清楚的是如何产生 DestinationRotation（Look to Rotation，或旋转 ObjectA需要最终达到）

实现该目标的步骤是什么？

我有什么：

1. vector3 两个对象的旋转
2. vector3 两个对象的位置
3. 两个对象的vector3轴
4. 每个物体的角度
5. 两个对象之间位置 X,Y 的点积
6. 两个向量之间的欧氏距离
7. 每个物体的局部向上向量
8. 每个物体的局部前向向量

我如何计算 Look to Rotation？

注意：这是使用 Unreal Engine 空间数学库的 Verse 编程语言，但我的问题不在于代码，而在于知道以何种顺序使用哪些工具（数学）。

loop:
        Sleep(0.0)
        CurrentTime := GetSimulationElapsedTime()
        DeltaTime := CurrentTime - PreviousTime
        set PreviousTime = CurrentTime
        var MoveToPosition : vector2 = vector2{X := 0.0, Y := 0.0}

        # Player Current Position
        if (Agent := agent[Player], FortChar := Agent.GetFortCharacter[], Trans := FortChar.GetTransform(), Position := Trans.Translation):
                set MoveToPosition = vector2{X := Position.X, Y := Position.Y}
        
        SpiderTrans := Spider.GetTransform()
        SpiderVec := SpiderTrans.Translation
        CurrentSpiderRotation := SpiderTrans.Rotation
        CurrentSpiderPos := vector2{X := SpiderVec.X, Y := SpiderVec.Y}
        DeltaSpeed := SpiderSpeed * DeltaTime
        NewPos := Lerp(CurrentSpiderPos, MoveToPosition, DeltaSpeed)
        
        FinalMoveVector := vector3{X := NewPos.X, Y := NewPos.Y, Z := SpiderVec.Z}
       
        # This is where my rotation gets wonky
        DP := DotProduct(CurrentSpiderPos, MoveToPosition)
        var NewRotation : rotation = CurrentSpiderRotation.ApplyLocalRotationZ(DP)
        if (set NewRotation = Slerp[CurrentSpiderRotation,NewRotation, SpiderSpeed]) {}

        # Movement works fine, but rotation is all over the place
        if (Spider.TeleportTo[FinalMoveVector, NewRotation]) {}